这就需要方向函数有输入参数比如角度，一般这个角度是根据外部多个红外传感器的参数决定的，然后通过改变轮子的方向或角度来改变旋转方向和角度；
轮子转速的PWM的控制一般是PID来做的，要求不高也可以PWM++这样的形式来做
首先，先通过传感器（红外传感器就可以）识别出当前的路径状态：直线行驶，大弯，小弯等。
其次，根据路径状态分别设置轮子PWM值，控制小车的行驶方向，比如大弯道时左右轮的PWM差值要大些，小弯是PWM差值就小些。至于具体数值，需要自己去调试，多给几组参数试试就可以。
