机器 人有腿的是不是比用轮子的要复杂很多啊

其实光从控制的角度来说，复杂度就很高啦

轮的，因为轮子只有1维数据，最多2维来控制速度和转动方向（2个变量），就是2个轮子也才4个变量

而腿是多个关节联动，如果按人的腿完全模拟，大腿根部是半球型自由度，按极坐标方式，也需要用2个变量来描述运动，下面还要跟一个小腿部分，也有2个变量，再来脚掌部分，起码也要2个变量，这样直接比轮子的多了2倍变量数啊。还要考虑他们联动，把一个动作分解到不同的控制量，这个难度系数是成指数增长的。

其实这个真不一定，根据结构设计的复杂型有关。

用腿的：比如现在有那种10元的玩具狗，四条腿，一个电机就可以行走，但是不能转向控制

用轮子的：比如全向轮，加独立悬挂，多轮组合。也有复杂的。

用轮子的一般比用腿的简单一些 但是也跟机械结构有关

比如蜘蛛联动的腿 只需要一个电机就可以前进和后退了 

如果要转向那就复杂一些 需要用两个电机

如果是用万向轮麦克纳姆轮的 那么计算就很复杂了

轮子是很好控制的，操作的，无非就是转的速度，方向，多轮子的配合这些了

但是有腿的，重心控制就是很难的了。还有速度、防摔倒等等，还有更多的传感器

从结构上来说，腿的确比轮子看起来要复杂一些，但是实际设计并不如此。以各种发动机为例，基本上都是把往复运动转换为旋转，再推动轮子的。而旋转同样可以通过马耳他方式推动脚的步行。

比如，这货：两个舵机就能控制前进方向了。而我以前玩轮子的，还有待自动换胎效果的，机械结构复杂得多。。。

是的，机器人用腿，就涉及到多个关节的控制，这个控制需要比较高的实时性，那个动作才能协调。因此，那些机器人涉及到多关节的，都要用FPGA来实现并行控制

轮子就简单很多了，轮子控制那几个电机，控制指令不必有很高的实时性，有一点延迟也是可以接受的，而且轮子只能向前或者向后运动，这个复杂度低了很多