可以看一下正点原子 的开源四轴项目啊,成本是比较低的,可以自己拿来学习的。
还有原子的资料真的是很全的,强烈推荐
1.小马哥四轴,主控为STM32 F1是开源的,F4主控的不开源
2.正点原子的Minifly,全开源,有代码文档,原理图。