我买了一块开发板，F407，有PID调节的例程。
比如调节直流电机转速，通过调节PID参数，速度大了就减小PWM波的占空比，
速度小了就增大PWM波的占空比。这里边只控制占空比。
现在我遇到一个问题，我们做试验机，要保压。用PWM波的频率控制步进电机的转速。
保持一定的压力。我听老板说，比如电机正转，传感器压上力以后，到了一定的压力，
再转，力就超了，电机停止，力就减少，所以需要提前减速，力超了，就减速，超的再多，
就反转，力就下降。降的少，就减速，少的再多，就正转。如此循环往复。
这里边有两个参数，一个是PWM波的频率，一个是转向。
我不知道PID调节的程序如何写，没有思路。
请高手指教，谢谢！
