首先不应该考虑stm32怎么样。其次，四轮小车？是四轮全向底盘还是两轮驱动+两轮控制方向。再次：S形路有没有什么要求，比如。是循迹？还是坐标运动？还是随意的S行就可以。
是随意走还是循线走，这个是不同的
如果是随意走，只需要走出S形就好的话，其实就是控制不同边的轮转速不一样，就会开始转弯，这样用一个计数器来进行切换（比如先让右轮快向左转，然后一会儿让左轮快就向右转），最后出来的路线就是S形
其实循线走也是类似的，不过控制转向信号来源就不是计数器，而是循线获取的信号而已，但受控的还是驱动电机转速差。
小车得有电机驱动模块的，然后STM32输出高低电平驱动电机正反转，再就是STM32中断的使用
