说的应该是比例积分（PI）吧，这个只是软件算法，和平台无法。基本原理如下：
float kp ki; float out uk; float set in; void pi_cal() { uk += (set - in) * ki; out = kp * (set - in) + uk ; }
调节kp，ki两个参数即可。
out为输出量
set为目标设定值
in为输入值
