BLDC等电机不正常的软件原因绝大部分都可以归结为：定子电流矢量没给对，而造成这个的原因，大部分是电角度没给对。之后分析不同算法，无感无刷主流算法就是方波与FOC，由于你没有说明你用的什么算法，就分情况看了。
如果你用的方波，那么加速到一定转速(非额定转速)后就抖动，很有可能是判断过零点后的延迟30度发波的时间给长了，转速上去之后，延迟30度的时间不对会导致换向时间滞后，而引起震动，题主可以适当减小延迟30度换向的时间试试。
如果你用的FOC，检查观测器程序，因为无感FOC的关键就在于电角度，电角度是使用观测器来算的，而观测器的一个重要部分就是电机方程。电机方程是需要有阻感参数的，一些电机对于阻感参数不敏感，因此稍微给点参数，电机就可以转，而大部分电机对于阻感参数是比较敏感的，因此，当阻感参数与实际电机误差比较大时，电机方程计算出来的估计反电动势误差就大，之后计算出来的电角度估计值误差就大，电角度不准确，当然会抖动。题主可以准确测试一下电机的阻感参数，然后代入程序，进行微调。
电机博大精深，总是有千奇百怪的问题，因此我只能说可能是以上原因造成的，答案仅供参考。
