1.分清楚程序流程，也可以说是程序的状态，编写一个小型的状态机来管理这些流程，让流程切换更加清晰，比如从启动流程到正常运行流程，发生异常之后切换到异常流程，然后重新启动之类的
2.分清楚程序前后台，哪些程序是不紧要的，哪些程序是实时性比较高，需要写在中断里的
3.分清楚各段程序的时基，也就是说，某个函数，某段程序的时基是多少，多长时间执行一次
4.分清楚中断优先级，哪些中断是优先级比较高的，哪些是优先级比较低的，如果中断嵌套会不会产生bug
5.减小函数，文件中的耦合，方便移植，包括变量耦合等，比如一个变量在多个函数中被改变，那么就会有耦合
6.函数，变量命名规范，这个就不再赘述
