是指常用的常见的工业机器人。正解：给定机器人各关节的角度，计算出机器人末端的空间位置逆解：已知机器人末端的位置和姿态，计算机器人各关节的角度值
这个涉及到机械运动学
因为机械臂是多自由度（多个关节关联运动）的，一般只要超过2个活动关节，臂头部从A点到达一个可以到达的B点，基本至少会有一对以上可能的位置，这里其中从当前位置移动（动作最少）的情况为正解，其他的都是逆解，一般情况下，B点和臂跟连线（或者所在平面）是正解和某逆解的对称轴（面）
