STC89C51是12T芯片,12M时钟到内核只有1M速度
但STC15F101W是1T芯片,12M时钟到内核是12M,速度快乐12倍,马达嗡嗡响明显是驱动太快转不起来
电机振动,说明你的脉冲速度太快了,电机响应不过来,所以震动。
你把控制的步进速度降低一些,就可以了。