两轮平衡车是怎么保持平衡的，在有加速度的情况下，依靠什么判断姿态并保持平衡。
两轮平衡车速度应该都很慢吧。
在有加速度时（加减速、转向）其实整个系统是不平衡的，但稳定在一个不平衡的状态限度内，使得整个系统有相应的力分量，从而实现相应动作，比如向前加速时，人身体是有一点前倾，把人身体和平衡车一起考虑，整个的重心垂线不在整个系统的中线上，而是向前偏离，本身这一趋势会造成系统向前倾倒，但转动系统加速向前运动可以抵消因这一问题，实现动态平衡。
其他转向、减速都有类似情况。
整个过程中姿态检测陀螺仪可以高速、精确的检测出姿态情况，从而去控制电机进行转动。
依靠板载的六轴加速度传感器去判断平衡车 平台的状态，从而调整电机进行平衡
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