楼主是要准备飞卡的智能车比赛吗,可以去山外论坛看看,他们封装的库还是比较好用的。
别的可以看看这个官方文档https://wenku.baidu.com/view/5ae2f452192e45361166f533.html
有块板子叫做MAPS,可以用那个板子入门,因为那个板子外设很齐全
NXP的大多数单片机还是用的ARM内核,跟STM32差不多的