http://blog.csdn.net/zhzht19861011/article/details/51418383
任务切换是通过软件中断来暂停当前任务，然后去查询就绪任务里优先级最高的任务。然后通过任务栈里的数据跳转并执行。
C不好实现吧，C函数调用总要返回的，通过汇编可以直接修改PC和SP指针，各个任务间来回切换，而且汇编效率高。嵌入式系统中任务调度 是除了用户程序外最消耗时间的。
liuxiaofei126
