电子芯吧客
电子芯吧客
电子工程师技术服务社区
公告
登录 | 注册
首页
正点原子
下载 文章
  1. 社区首页
  2. 问答
  3. 机械臂控制中一个空间位置与角度转化的数学问题
  • 已解决 73482 个问题
  • 已帮助 5993 位优秀工程师

机械臂控制中一个空间位置与角度转化的数学问题

1061368165@qq.com 2017-12-18 浏览量：1419

机械臂控制，想要把中间角度转化为底端舵机的转角，但这个方程推不出来，想用迭代数值解，但不知道怎么做，有个方案，但看不出可不可行。

$BR64)8_07R%APGTC2UCJ9B.png


IMG_20171218_172350.jpg
其他
0 0 收起

我来回答

上传资料：
选择文件 文件大小不超过15M（格式支持：doc、ppt、xls、pdf、zip、rar、txt）
最佳答案
  • 从物理实际来说，Alpha和Beta至少有2个可能啊，这个问题在物理描述上说其实描述为在一个平面上有两个关节相连的臂长都为20的机械臂，不相连的2个臂端点一个固定在原点，另外一个在（x，y）。现在要求每个臂的角度。
    • 发布于 2017-12-19
    • 举报
    • 评论 1
    • 0
    • 0
电子老工程师 回复了 ：封装不同，见附件 回复

其他答案 数量：5
  • 好像可以带入一些三角函数的特性，好久没有用过这些了！
    • 发布于2017-12-18
    • 举报
    • 评论 1
    • 0
    • 0
电子老工程师 回复了  ：国产没有符合替代的产品。 回复

  • 图片与文字不一致啊，先确认一下是+cos还是+sin

    如果以图片里的为准，把方程组两式相除

    cot((alph-beta)/2)=x/y

    • 发布于2017-12-18
    • 举报
    • 评论 3
    • 0
    • 0
day_day 回复了 xukejing ：不好意思，上面编辑的时候写错了，以照片为准。 回复
xukejing 回复了 xukejing ：按照片里的，把方程组两式相除得到 cot((alph-beta)/2)=x/y，这个就是alph和beta的关系式，解不唯一。可以再加入约束条件，比如让机械臂末段的角度尽肯能保持水平或垂直，这样解就只有一个了。 回复
电子老工程师 回复了  ：NOPB:管装95PCS X\NOPB :卷装2500PCS 回复

  • 7N5RYK}_A{PPCOE)NH]DS~H.png

    不好意思，上面编辑的时候写错了，以照片为准。

    • 发布于2017-12-18
    • 举报
    • 评论 1
    • 0
    • 0
电子老工程师 回复了  ：以下规格书 回复

  • 按照你上面写的那个，可以考虑用泰勒展开，然后把Beta消掉，迭代求alpha

    反正你得到的都是近似值，泰勒展开是可以的

    • 发布于2017-12-19
    • 举报
    • 评论 1
    • 0
    • 0
电子老工程师 回复了  ：同一物料，SQ4946AEY-T1_GE3是别名 回复

  • 得翻翻高一的数学课本才行，这些三角函数公式全忘了。

    • 发布于2017-12-28
    • 举报
    • 评论 1
    • 0
    • 0
电子老工程师 回复了  ：这个插座带有垫圈。 垫圈单独型号：194270022 回复

相关问题

问题达人换一批

机械臂控制中一个空间位置与角度转化的数学问题