其实到这里我想大家应该已经明白Clark变换和Park变换的作用了，我们拉开视角再看我们刚刚开环做了什么。1.给出目标电流 2.通过定时器控制三相全桥电路输出这个目标电流。
我们熟悉的PID是目标值不变，让实际值去跟随目标值。而且我们拿到的三相电流Ia Ib Ic不直观，Iα 和Iβ也不直观，而Iq和Id就直观的多，Id用于发热，Iq用于旋转。对Iq和Id进行闭环控制通俗易懂还能配合速度环，
