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舵机转动超声波避障程序的问题

邱宇sky 2015-10-19 浏览量：1145
单独超声波测距的时候好使，单独舵机转动的时候也好使，但是把这两个程序组合到一起的时候就不好使了，求各位兄弟姐妹帮我看看程序是哪里出错了。
#include"stc12c5a60s2.h"
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit trig=P0^2;
sbit echo=P3^2;
sbit led0=P0^0;
sbit pwm=P2^5;
bit flag;
float distance;
uchar count;
uchar jd;
uint time,timeH,timeL;
void delayms(uint x)
{
        uint i,j;
        for(i=x;i>0;i--)
                for(j=110;j>0;j--);
}
void delay20us()
{
        uint i;
        for(i=0;i<4;i++);
}
void duoji(uchar x)
{
        jd=x;
        count=0;
    EA=1;
        ET1=1;
        TH1=0xfe;
    TL1=0x33; //0.5ms
    TR1=1;
}
void main()
{
        TMOD=0x11;
        led0=0;
        while(1)
        {
                EA=0;
                trig=1;
                delay20us();
                trig=0;
                while(echo==0);
                flag=0;
                EA=1;
                EX0=1;
                TH0=0;
                TL0=0;
                TF0=0;
                TR0=1;
                delayms(20);
                TR1=0;
                if(flag==1)
                {
                        time=timeH*256+timeL;
                        distance=1.085*time*0.017;
                        if(distance<10)
                        {
                                duoji(2);
                                delayms(5000);
                                duoji(3);
                                delayms(5000);
                                duoji(4);
                                delayms(5000);
                                duoji(3);
                        }
                        else
                        {
                                led0=1;
                        }
                }
                if(flag==0)
                {
                        distance=0;
                }
        }        
}
void exter() interrupt 0
{
        timeH=TH0;
        timeL=TL0;
        flag=1;
        EX0=0;
}
void t0() interrupt 1
{
        TH0=0;
        TL0=0;
}
void t1() interrupt 3
{
        TH1=0xfe; 
        TL1=0x33;
        if(count标识
                pwm=1; //确实小于，PWM输出高电平
        else
                pwm=0; //大于则输出低电平
            count=(count+1); //0.5ms次数加1
            count=count%40; //次数始终保持为40 即保持周期为20m
}
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  • 首先你肯定比我更了解你的项目，知道了原因的话就可以更好的解决问题了。在你需要测试距离的时候就把转速降低吧，更高级一点就是把电机的速度和超声波检测进行插补运算，难易程度不一样，总有一个适合你的办法。
    • 发布于 2015-10-19
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其他答案 数量：7
  • "不好使"是什么情况，描述一下吧
    • 发布于2015-10-19
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  • 舵机不转了。我的想法是超声波测距小于10厘米的时候舵机转三下，但是把超声波测距程序，和舵机转动程序融合在一起的时候就不好使了。
    • 发布于2015-10-20
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  • 舵机不转了。我的想法是超声波测距小于10厘米的时候舵机转三下，但是把超声波测距程序，和舵机转动程序融合在一起的时候就不好使了。
    • 发布于2015-10-20
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  • 舵机不转了。我的想法是超声波测距小于10厘米的时候舵机转三下，但是把超声波测距程序，和舵机转动程序融合在一起的时候就不好使了。
    • 发布于2015-10-20
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