四轴飞行器

PID其实是有物理意义的，比如姿态控制环里，P是角度误差输出，I是角度误差的积分量输出，D是角速度误差输出。

无人机一般都有好多个控制环，比如角速度控制环、姿态控制环。

下面讲讲姿态控制环，首先要用AHRS算法计算姿态，输入量是陀螺仪、加速度、磁力计等的参数，这样就能估计飞行器当前的角度和角速度了。

然后，如下图：

把AHRS计算得到的姿态角和角速度分别与参考的控制目标进行求差。

用姿态角误差及其积分量得到P和I

用角速度误差得到D

再把以上三个量相加得到姿态稳定的初步输出

最后把这个初步的输出与参考的角加速度参考值的输出DD相加，得到姿态控制环的总输出。

下面这个图里的姿态控制环图，实际上是一种扩展的PID算法，甚至对角速度的微分量（角加速度）也做了控制。但是在姿态环里，角加速度部分是开环。

我觉得你后面问的那个PWM周期，应该是口误，你想表达的意思是输出占空比吧。

因为，理论上，姿态计算周期、控制参数的计算周期或者PWM的输出周期完全是可以设置成不一样的，比如PPZ飞控就是可以自定义各个软件模块的执行频率。比如姿态计算周期可以在100Hz到500Hz调整，控制算法的周期可以在50Hz到100Hz调整，控制普通模拟舵机时候PWM信号是50Hz，控制数码舵机或无刷电机调速器时候PWM信号是400Hz。​

把姿态稳定环的输出与占空比映射上用的是数学方法，就是映射算法。假设姿态环输出时-1到1，并且PWM信号是50Hz，那么PWM信号高电平时间是把-1到1线性映射到1000微秒到2000微秒。