在做机械臂的时候通常会用舵机或步进电机进行控制
在初次上电时，能否通过舵机、步进电机知道初始的角度？
如果能，是什么工作原理？
如果不能，需要加装什么传感器吗？
舵机是PWM信号控制，你给定是多少占空比的信号，舵机就转到多少角度。
初始状态你的PWM信号是多少，舵机就转多少。
步进电机，给给步进脉冲，电机才转动。初始位置是不知道的。
但是如果你在步进电机上转上绝对编码器，通过编码器是可以知道电机的初始位置的。
1.舵机可以，pwm波固定的占空比对应固定的角度。你可以尝试不同的占空比观察角度变化，并找出中间值控制它
2.步进电机不可以，原理是PWM波占空比大小控制它的转速，加光电码盘或者编码器来反馈它的转速，再使用一定的算法来控制它，比如PID等
关于舵机有点明白了
舵机也不能得到初始角度，但它的角度是可控的，所以无所谓获得初始角度
舵机是PWM控制的，可以得到角度，也有不同角度 的型号可以选择。
步进电机是不可以的
步进电机不可以的，除非加上其他传感器检测
可以控制角度，但是得到角度的话，
最简单的是在旋转轴上加一个电位器
通过读取电压信号来获得角度
舵机是靠PWM的占空比来决定当前角度的，因此舵机可以获取
但步进电机是一个脉冲动一下，在不动的情况下无法获取角度
