pid算法不需要知道被控对象的数学模型，本身算法很简单，但是调参数是比较难的，需要大量的实践经验。一般的书籍也是泛泛之谈，而不同的对象需要的参数也是不一样的，所以没有向stm32库函数开发指南这样的书更有指导意义。查一些资料，指导大概顺序就好，剩下的还是靠自己实践。
平衡小车之家出的调小车的视频就不错，里边有调pid参数的一个基本流程，讲解也比较详细，另外就是飞思卡尔智能车比赛有本书，那本书也不错。
