学习STM32最好的就是看用户手册和数据手册。
然后查看标准库,里面有例程。你可以看看。
如果不想太细致的了解,你可以用cunbeMX软件,配置STM32,直接生成代码,十分省事
定时器的编码器的使用
https://www.cnblogs.com/ChYQ/p/6247567.html