你的问题，不仅仅是树莓派上的问题，也包含如下2个方面的问题。
单片机上的程序与硬件，
双向通讯的协议。
2.4G的Zigbee模块。
一、树莓派。
其无线方式，与树莓派的型号有关，也无关。如果如，树莓派3自带wifi，但其他的不带，那么你可以使用USB无线网卡实现。
可以使用类似apc220的模块，在频段：418~455MHz中通讯。
可以使用蓝牙通讯。
可以使用Zigbee模块。
二、单片机
单片机上不像在树莓派上，插上个硬件、安装个程序就可以解决。单片机上要自己写驱动程序。这也要根据你的无线方式了。
对于频段：418~455MHz或是蓝牙，有串口模块，使用起来很方便。
对于wifi或是2.4G，可以使用nrf24l01、ESP-12、ESP8266，或直接使用带wifi的单片机，如ESP32。
三、协议。
这个要看你传输什么数据，使用什么协议了。是使用公共的还是私有的，还是只是透传呢，具体问题具体分析。
