FreeRTOS 多任务调度支持 时间片段，抢占式 和 和做式
任务侁先级可以在调度器启动后调用 vTaskPrioritySet() API 函数进行修改
任意数量的任务可以共享同一个优先级——以保证最大设计弹性。当然，如果需要的话，你也可以为每个任务指定唯一的优先级(就如同某些调度算法的要求一样)，但这不是强制要求的。低优先级号表示任务的优先级低，优先级号 0 表示最低优先级。有效的优先级号范围从 0 到(configMAX_PRIORITES – 1)。
正常情况下，中断的操作流程是：
中断触发，清除中断标志，执行中断函数，退出中断函数，等待下次中断触发；
你可以改成：
中断触发，执行中断函数，退出中断函数，再次执行中断函数，退出中断函数....直到清除中断标志才停止进入中断。
不过我个人更倾向于：
中断触发，清除中断标志，开启任务A，退出中断函数，等待下次中断触发；
任务A：主要任务就是，开启任务B()，延时，开启任务B()，延时，任务挂起；
任务B：就是你中断需要完成的任务，执行完成之后，任务挂起。
注意：任务A\B的优先级一定要设为最高。
运行freeRTOS时触发了一次中断后可以反复执行任务中的函数？
你的反复执行是指什么？
反复执行的函数需要有退出循环（反复就是一种循环吧）机制吗？
任务是可分片的吗？
这些影响具体任务实现和执行效果。
freertos里面的任务都是多次执行的，由系统分配，每个任务都能得到一段使用CPU的时间，除非系统异常，有高优先级的任务一直阻塞，低优先级的任务就无法运行。
freertos的中断处理跟裸机的是一样的，在进入中断之后，系统会停止调度，等退出中断之后再继续执行调度
实时操作系统里多任务一般在不停止那个任务时，都会多次执行，由系统进行调度。
可以在中断中循环多次执行一个任务，但是时间不要太长，不然会影响实时性
可以在中断中切换任务退出中断再执行，可提高实时性
