应该是这样的。
有腿后,就要有重心之类 的,关节的活动,控制的参数与量是很多的了,还有动作流畅,速度流畅才可以的。
不如轮子的,只是控制轮子转就可以了,其他的只是电机上的控制了
其实光从控制的角度来说,复杂度就很高啦
轮的,因为轮子只有1维数据,最多2维来控制速度和转动方向(2个变量),就是2个轮子也才4个变量
而腿是多个关节联动,如果按人的腿完全模拟,大腿根部是半球型自由度,按极坐标方式,也需要用2个变量来描述运动,下面还要跟一个小腿部分,也有2个变量,再来脚掌部分,起码也要2个变量,这样直接比轮子的多了2倍变量数啊。还要考虑他们联动,把一个动作分解到不同的控制量,这个难度系数是成指数增长的。
其实这个真不一定,根据结构设计的复杂型有关。
用腿的:比如现在有那种10元的玩具狗,四条腿,一个电机就可以行走,但是不能转向控制
用轮子的:比如全向轮,加独立悬挂,多轮组合。也有复杂的。
用轮子的一般比用腿的简单一些 但是也跟机械结构有关
比如蜘蛛联动的腿 只需要一个电机就可以前进和后退了
如果要转向那就复杂一些 需要用两个电机
如果是用万向轮麦克纳姆轮的 那么计算就很复杂了
轮子是很好控制的,操作的,无非就是转的速度,方向,多轮子的配合这些了
但是有腿的,重心控制就是很难的了。还有速度、防摔倒等等,还有更多的传感器
从结构上来说,腿的确比轮子看起来要复杂一些,但是实际设计并不如此。以各种发动机为例,基本上都是把往复运动转换为旋转,再推动轮子的。而旋转同样可以通过马耳他方式推动脚的步行。
比如,这货:两个舵机就能控制前进方向了。而我以前玩轮子的,还有待自动换胎效果的,机械结构复杂得多。。。
是的,机器人用腿,就涉及到多个关节的控制,这个控制需要比较高的实时性,那个动作才能协调。因此,那些机器人涉及到多关节的,都要用FPGA来实现并行控制
轮子就简单很多了,轮子控制那几个电机,控制指令不必有很高的实时性,有一点延迟也是可以接受的,而且轮子只能向前或者向后运动,这个复杂度低了很多