1. 要自製的PCB的話您需要懂電路/電子學,但因為您是用Digital circuit為主的MCU/MPU,相對較為簡單一點
2. 您需要仿真實際電路的行為和動作正常,所以需要會EDA Tool,推薦Cadence Capture CIS,Allegro也可以幫助您實際設計PCB,須具備1點的知識
3. MCU方面,您需要懂C語言,Data structure,Algorithm
4. MPU方面,底層您需要懂Linux Kernel和Driver,上層則包含常見的Java,JavaScript,python等等
以上