实时数字信号处理的时候，如果只是int数据，用M3内核的F1就可以，计算量大的可以用M3内核的F2。
如果要处理浮点数据，就用带fpu和dsp的M4内核的F3和F4。比如各种姿态解算，需要实时地对浮点数据的角速度和加速度做卡尔曼滤波，这时候就可以用F3或F4。F4的频率比F3高，性能更好。更高性能的DSP可以用F7，比如视频解码。
