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资料描述
刚做好的一个下推式磁悬浮装置~需要的外围东西很少，用arduino uno控制，l298n驱动四个线圈电磁铁，配合霍尔传感器就能悬浮了，演示效果看视频。源代码先传上，等过几天有空了来更新详细教程，包括原理介绍，线圈绕制，电路连接等都会发上来。
来补坑写教程了。。。。
首先介绍一下原理，其实很简单，磁力对悬浮物的控制，其基本原理是：霍尔传感器在浮子的正下方，当检测到浮子向左运动时，两边的线圈一个吸一个拉，把它推向右；反之如果浮子想右运动，那么两个线圈的电流都反向，总共两组共四个这样的线圈，就可以把浮子限制在二维平面之内了。但是线圈产生的力是比较小的，因此只能够推动浮子在水平面移动，要克服浮子的重力让它悬浮起来，就要在四个线圈下面再加一个大的环形磁铁提供斥力。
大家应该玩过这中磁悬浮玩具
原理差不多，它下面其实就是一个大的磁铁提供斥力，但是浮子放上去是不稳定的，所以这种玩具需要借助陀螺高速旋转产生的陀螺仪效应维持平衡。而我们这个装置不需要浮子旋转，放上去就能悬浮，对浮子的限制是靠线圈调节的。
我们这个装置主要用到的东西有
1.arduino主控板
2.线圈
3.大磁铁
4.霍尔传感器
顺便解释一下霍尔传感器。。。这是一种测量磁场强度的元件，可以把通过它垂直面的磁力线强度转化为不同的电压值，这样我们用单片机adc读取之后就可以得到浮子的位置信息了。霍尔传感器的安装位置很有讲究，前面说了它是测量通过其垂直面的磁力线，也就是浮子发出的磁力线，而我们电磁线圈在调节的同时磁力线也在变，如果这个变化被霍尔感应到了结果就很不可靠了，所以霍尔的安装位置应该是位于四个线圈的中间高度，这里的磁力线刚好是与霍尔平行，不产生影响。
用前后左右共四个线圈，两个霍尔传感器配合，就可以把浮子稳定的悬浮住。
为了让悬浮更加稳定，我们采用了pid控制的平衡算法，对pid算法的了解有助于我们对整个实验原理的理解，借用网上对pid的一段介绍：在工程实际中，pid控制是应用最为广泛的调节器控制机制。pid控制中得p代表比例，即proportion；i代表积分，即integral；d代表微分，即differential；因此，pid控制，即比例-积分-微分控制。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或者得不到精确的数学模型时，其他的控制方法难以采用
