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资料描述
一、简介
在上一讲中，已经可以读出mpu6050的加速度传感器和角速度传感器的原始数据。不过对于很多时候这些原始数据并不是那么的有用，特别是对于搞四轴，需要的是姿态数据，也就是欧拉角：航向角（yaw）、横滚角（roll）和俯仰角（pitch）。要得到欧拉角数据，就得利用原始数据，进行姿态融合解算，不过这个过程比较复杂。而mpu6050自带了数字运动处理器，即dmp，并且，invensense提供了一个mpu6050的嵌入式运动驱动库，结合 mpu6050的dmp，可以将原始数据，直接转换成四元数输出，而得到四元数之后，就可以很方便的计算出欧拉角，从而得到yaw、roll和 pitch。。这一讲将介绍如何使用内置的dmp进行姿态解算。
二、硬件电路
硬件电路和上一讲是一样的，这里就不再多说了。
三、软件工具
选用不同的上位机要使用不同的协议，关于协议这里不进行深入讲解。这里将用到匿名四轴上位机，要了解协议的可以上网查找，或者打开软甲后按下f12键，可以看到基本的介绍。
要使用dmp进行姿态解算，还需要dmp固件库，固件库中包含以下文件：
四、软件设计
打开上一讲的工程，把固件库文件夹复制到工程目录下：
打开工程，添加固件库文件到工程中，添加路径：
在inv_mpu.c文件中更改头文件信息：
在inv_mpu_dmp_motion_driver.c文件中更改头文件信息：
接下来需要在inv_mpu.c中添加以下几个函数：
该函数用于dmp库的初始化，可以看到该函数中调用了许多函数来设置mpu6050，这些函数也要一一实现，对于这部分代码就不多说了，在原来的代码上稍作修改即可，可以查看源代码。
接下来实现取得欧拉角的函数：
该函数根据dmp输出的四元数转换为欧拉角，欧拉角就是最终需要的数据。
到这里，dmp库的移植就基本完成了，但有一个
