MPU-6050为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的封装空间,它整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API。xml:namespace prefix = o ns = "urn:schemas-microsoft-com:office:office" />
可是只这样查资料看也看不下去，还是从代码开始吧我知道mpu6050的例程，程序写的太棒了，很清楚。我把代码打开，编译，并烧录进板子，打开串口助手，效果实现了
哈哈，这么简单，，，可是我还是不了解他具体是怎么实现的。。。
一点点从代码看吧，先从主函数走吧
一般裸驱开发过程为系统初始化-->GPIO配置-->各驱动模块初始化-->主循环实现功能。第一步系统初始化是每一个例程所必须的，初始化的过程也是相同的，所以只需调用系统初始化接口即可。
主函数主要有四个函数
第一个SystemInit()，系统初始化
上边是关闭外设时钟，下边是配置系统时钟，为什么要先这么配置呢，关闭所有的外设时钟，可以降低不必要的功耗，用到谁就开启谁的时钟；因为校准时会改变系统时钟的设定，在此配置一下系统时钟。
在下边就是IO口初始化，哈原来mcu6050接口这么简单
I2C数据线P23，时钟线P24和一个串口线P31
这三个IO都是配置的普通IO状态，但是他实际的功能不是这样的，如果这样的话功能怎么会实现呢
接着往下看吧；第二个函数是uart0_init()串口初始化，由于要把数据打印出来，通过串口来看，所以得配置一下串口，开启时钟，设置波特率，使能发射接收。
第四个函数是中断的初始化，其中用到函数的回调，之前讲到过。
大家肯定说IO配置，系统初始化，串口配置，中断设定这些都是小case，确实重头好戏在后面呢
哈哈Duang出来了， MPU_Init，mpu6050的初始化
I2C初始化IIC_Init()这个函数，配置了引脚的功能，并且在规定地址开辟104字节的缓冲区
PWR_MGMT_1的寄存器
由程序可以看出最高为1，则是设备复位，也就是该语句的功能，使mcu6050复位，不过通过该寄存器还可以看出，在这个地址还可以配置为其他模式，这些很容易看出来的
下一句设置MPU_Set_Gyro_Fsr(3);设置陀螺仪传感器
3、4BIT为高既满量程为±2000dps
为什么直接写一个数就说他不是最低位，而是后边的呢，追踪进去看
哦哦，函数定义就是直接左移3位的
设置陀螺仪传感器的范围
设置加速度传感器
MPU6050的数据手册写得真详细，剩下的就不一一解释了，还是大家自己动手去看看吧，
这个例程写的也很好，
当mpu6050进入中断后，开始读取加速度值，读取陀螺仪的值，并打印出来。
啊，这个例程终于完了，可是mcu6050就是这点功能吗？他在我的心目中是那么的神秘，看来还得继续了解了。哈哈
MPU-6050为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的封装空间,它整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API。xml:namespace prefix = o ns = "urn:schemas-microsoft-com:office:office" />
可是只这样查资料看也看不下去，还是从代码开始吧我知道mpu6050的例程，程序写的太棒了，很清楚。我把代码打开，编译，并烧录进板子，打开串口助手，效果实现了
哈哈，这么简单，，，可是我还是不了解他具体是怎么实现的。。。
一点点从代码看吧，先从主函数走吧
一般裸驱开发过程为系统初始化-->GPIO配置-->各驱动模块初始化-->主循环实现功能。第一步系统初始化是每一个例程所必须的，初始化的过程也是相同的，所以只需调用系统初始化接口即可。
主函数主要有四个函数
第一个SystemInit()，系统初始化
上边是关闭外设时钟，下边是配置系统时钟，为什么要先这么配置呢，关闭所有的外设时钟，可以降低不必要的功耗，用到谁就开启谁的时钟；因为校准时会改变系统时钟的设定，在此配置一下系统时钟。
在下边就是IO口初始化，哈原来mcu6050接口这么简单
I2C数据线P23，时钟线P24和一个串口线P31
这三个IO都是配置的普通IO状态，但是他实际的功能不是这样的，如果这样的话功能怎么会实现呢
接着往下看吧；第二个函数是uart0_init()串口初始化，由于要把数据打印出来，通过串口来看，所以得配置一下串口，开启时钟，设置波特率，使能发射接收。
第四个函数是中断的初始化，其中用到函数的回调，之前讲到过。
大家肯定说IO配置，系统初始化，串口配置，中断设定这些都是小case，确实重头好戏在后面呢
哈哈Duang出来了， MPU_Init，mpu6050的初始化
I2C初始化IIC_Init()这个函数，配置了引脚的功能，并且在规定地址开辟104字节的缓冲区
PWR_MGMT_1的寄存器
由程序可以看出最高为1，则是设备复位，也就是该语句的功能，使mcu6050复位，不过通过该寄存器还可以看出，在这个地址还可以配置为其他模式，这些很容易看出来的
下一句设置MPU_Set_Gyro_Fsr(3);设置陀螺仪传感器
3、4BIT为高既满量程为±2000dps
为什么直接写一个数就说他不是最低位，而是后边的呢，追踪进去看
哦哦，函数定义就是直接左移3位的
设置陀螺仪传感器的范围
设置加速度传感器
MPU6050的数据手册写得真详细，剩下的就不一一解释了，还是大家自己动手去看看吧，
这个例程写的也很好，
当mpu6050进入中断后，开始读取加速度值，读取陀螺仪的值，并打印出来。
啊，这个例程终于完了，可是mcu6050就是这点功能吗？他在我的心目中是那么的神秘，看来还得继续了解了。哈哈
恩恩，好的