【NanoPi 2】创享日记（12）基于ROS的远程监控实现

本次内容：

上篇日记中建立了NanoPi(Debian)与PC(ubuntu)之间的ROS网络通路，并进行了PC键盘控制NanoPi中的小龟移动测试，这篇日记继续扩展，实现在PC上的node订阅NanoPi上发布的实时图像话题。

过程笔记：

NanoPi2端：

首先，需要在NanoPi上编辑图像话题的发布文件pub.cpp，需要包含下面的头文件：

ros.h包含了ros系统的函数库，image_transport.h中定义了图像传输的类，在ROS中OpenCV图像与ROS图像的转换是通过cv_bridge完成的，因此需要包含cv_bridge.h文件，image_encofings.h是传感器相关的消息类型，highgui.h文件提供了OpenCV窗口控件的调用。接下来是主函数的编写，来完成图像话题的发布功能：

主函数中，首先用OpenCV的获取图像接口类VideoCapture实例化，将从摄像头得到的图像转换为ROS图像格式，并用pub话题发布出去。在此定义一个image_transport::Subscriber类对象pub来发布camera/image类型的话题，如果相机读取错误或ROS状态错误也会提示“Faild to capture frame”的信息。

PC端：

需要编写图像话题订阅程序sub.cpp，首先同样需要包含以下头文件：

在main函数中使用image_transport::Subscriber类创建一个sub对象，用来订阅camera/image类型的话题，一旦接收到camera/image类型的话题后，就会启用回调函数imageCallback，将得到的ROS格式图像通过cv_bridge再次转化为opencv的可识别格式，并通过cv::imshow函数将实时视频显示在“Cam”窗口中。

至此需要准备的程序完毕，在CMakeList.txt中添加生成可执行文件的命令如下：

在Catkin空间中执行catkin_make,即可生成pub与sub的可执行文件，要在PC端生成sub执行文件，在NanoPi端生成pub可执行文件。

PC端：接下来用上个日记中建立网络通路的方法在pc端ping通NanoPi，并分别设置主机端口，再在PC端运行master：

NanoPi2端：在NanoPi上启动具有发布图像功能的节点：

PC端：在PC端启动订阅图像功能的节点：

然后便可从pc端看到从NanoPi端传回的图像了：