本帖最后由 xukejing 于 2017-6-22 00:03 编辑
捷研芯MA10使用的是基于四元数的卡尔曼滤波。这个算法对含有高斯白噪声的系统有非常好的效果，捷研芯的工程师能在单片机上实现该算法，技术上应该是很高的。
所以，请快点把第6节提到的那个BUG给修复吧。不然我也没法继续调试，只能纸上谈兵了。
这篇介绍一个低成本的，运算量很低，结构非常简单的互补滤波
互补滤波器从模型上看是个一阶微分系统的数据融合。
设ya是加速度计和磁力计测得的低频姿态信息，yb是陀螺仪的输出。μ是噪声，b是陀螺仪零偏。
测量信息的形式如下：
然后，我们可以做个互补滤波器，大概是下图这样的
传递函数是这样的：
GL是个低通滤波器，GH是高通
另外GL+GH=1，表示信号不被衰减地通过。
以上就是互补滤波的思想。
完！
本帖最后由 xukejing 于 2017-6-22 00:03 编辑
捷研芯MA10使用的是基于四元数的卡尔曼滤波。这个算法对含有高斯白噪声的系统有非常好的效果，捷研芯的工程师能在单片机上实现该算法，技术上应该是很高的。
所以，请快点把第6节提到的那个BUG给修复吧。不然我也没法继续调试，只能纸上谈兵了。
这篇介绍一个低成本的，运算量很低，结构非常简单的互补滤波
互补滤波器从模型上看是个一阶微分系统的数据融合。
设ya是加速度计和磁力计测得的低频姿态信息，yb是陀螺仪的输出。μ是噪声，b是陀螺仪零偏。
测量信息的形式如下：
然后，我们可以做个互补滤波器，大概是下图这样的
传递函数是这样的：
GL是个低通滤波器，GH是高通
另外GL+GH=1，表示信号不被衰减地通过。
以上就是互补滤波的思想。
完！
然后，我们可以做个互补滤波器，大概是下图这样的
传递函数是这样的：
GL是个低通滤波器，GH是高通
另外GL+GH=1，表示信号不被衰减地通过。
以上就是互补滤波的思想。
完！
