最近一段时间我仔细研究了一下这个STM32小车，主要体验一下它的三路循迹模块，实现黑线循迹的功能。在体验期间，我发现了它很多优点以及设计巧妙的地方，当然也有很多要吐槽的，希望厂家能对此尝试去优化改善一下这个小车，这样才能使它更完美。下文将一一道来。
一、机械结构分析
不得不说，小车的机械结构设计的还是很巧妙的，小车底盘上有许多定位孔，厂家也提供许多的长柱螺杆，以及配套的螺丝，使得每个功能模块的固定都变得简单，而且好看。不像我之前都是用热熔胶去固定模块的，虽然实用，但外形有点丑。
二、小车组装
第一步：焊接电机线。小车使用的是TT减速电机，每个电机有两个端口，分别焊接杜邦线，用于连接上主板。
第二步：安装电机，将电机安装在小车底盘上。
第三步：安装STM32主控板，很简单，只需要使用螺栓固定就行，厂家有提供。
第四步：安装三路红外循迹模块,也是使用螺栓固定。
第五步：调节红外模块的灵敏度。方法如下图：
最后安装后的小车图如下：
三、电路原理图分析
关于这个小车的原理图，见附件。
（1）三路红外循迹模块。
此模块的电路原理图，厂家并没有提供，应该是不开源的。但是依照我的经验，此电路应该是三路红外对管配上电压比较器。使用的分别为PG4\PG87\PG6三个端口，注意排列顺序！
接口图如下：
（2）电机驱动
基于L293D的电机驱动的电路原理图如下所示，STM32端口接线图也如下所示
主要就是6个引脚，分别是IN1、IN2、IN3、IN4、ENA、ENB。其中每个引脚的功能为：
如何控制小车前进、后退、左转、右转尼？见下图。
四、STM32小车黑线循迹的程序编写
循迹大致原理就是：
首先，通过三路红外循迹模块检测黑线，当检测到黑线时，相应的引脚输出高电平。不同位置的红外对管对应于不同的小车位置，中间的红外对管对应小车处于居中位置，左边对应小车 偏左，右边对应偏右。
其次，当STM32单片机检测出小车的位置后，驱动电机以对应的状态行驶。居中时保持直线行驶、偏左时向右行驶，也就是左轮快，右轮慢来实现这一行驶状态，偏右时正好相反。
最终，即可实现沿着黑线行驶。
实际效果如下视频所示：
1、圆弧轨迹行驶
https://v.youku.com/v_show/id_XMzY2NjM0MTU4OA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0
2、大折弯轨迹行驶
https://v.youku.com/v_show/id_XMzY2NjMzNjUyMA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0
五、程序及原理图
最近一段时间我仔细研究了一下这个STM32小车，主要体验一下它的三路循迹模块，实现黑线循迹的功能。在体验期间，我发现了它很多优点以及设计巧妙的地方，当然也有很多要吐槽的，希望厂家能对此尝试去优化改善一下这个小车，这样才能使它更完美。下文将一一道来。
一、机械结构分析
不得不说，小车的机械结构设计的还是很巧妙的，小车底盘上有许多定位孔，厂家也提供许多的长柱螺杆，以及配套的螺丝，使得每个功能模块的固定都变得简单，而且好看。不像我之前都是用热熔胶去固定模块的，虽然实用，但外形有点丑。
二、小车组装
第一步：焊接电机线。小车使用的是TT减速电机，每个电机有两个端口，分别焊接杜邦线，用于连接上主板。
第二步：安装电机，将电机安装在小车底盘上。
第三步：安装STM32主控板，很简单，只需要使用螺栓固定就行，厂家有提供。
第四步：安装三路红外循迹模块,也是使用螺栓固定。
第五步：调节红外模块的灵敏度。方法如下图：
最后安装后的小车图如下：
三、电路原理图分析
关于这个小车的原理图，见附件。
（1）三路红外循迹模块。
此模块的电路原理图，厂家并没有提供，应该是不开源的。但是依照我的经验，此电路应该是三路红外对管配上电压比较器。使用的分别为PG4\PG87\PG6三个端口，注意排列顺序！
接口图如下：
（2）电机驱动
基于L293D的电机驱动的电路原理图如下所示，STM32端口接线图也如下所示
主要就是6个引脚，分别是IN1、IN2、IN3、IN4、ENA、ENB。其中每个引脚的功能为：
如何控制小车前进、后退、左转、右转尼？见下图。
四、STM32小车黑线循迹的程序编写
循迹大致原理就是：
首先，通过三路红外循迹模块检测黑线，当检测到黑线时，相应的引脚输出高电平。不同位置的红外对管对应于不同的小车位置，中间的红外对管对应小车处于居中位置，左边对应小车 偏左，右边对应偏右。
其次，当STM32单片机检测出小车的位置后，驱动电机以对应的状态行驶。居中时保持直线行驶、偏左时向右行驶，也就是左轮快，右轮慢来实现这一行驶状态，偏右时正好相反。
最终，即可实现沿着黑线行驶。
实际效果如下视频所示：
1、圆弧轨迹行驶
https://v.youku.com/v_show/id_XMzY2NjM0MTU4OA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0
2、大折弯轨迹行驶
https://v.youku.com/v_show/id_XMzY2NjMzNjUyMA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0
五、程序及原理图
第二步：安装电机，将电机安装在小车底盘上。
第三步：安装STM32主控板，很简单，只需要使用螺栓固定就行，厂家有提供。
第四步：安装三路红外循迹模块,也是使用螺栓固定。
第五步：调节红外模块的灵敏度。方法如下图：
最后安装后的小车图如下：
三、电路原理图分析
关于这个小车的原理图，见附件。
（1）三路红外循迹模块。
此模块的电路原理图，厂家并没有提供，应该是不开源的。但是依照我的经验，此电路应该是三路红外对管配上电压比较器。使用的分别为PG4\PG87\PG6三个端口，注意排列顺序！
接口图如下：
（2）电机驱动
基于L293D的电机驱动的电路原理图如下所示，STM32端口接线图也如下所示
主要就是6个引脚，分别是IN1、IN2、IN3、IN4、ENA、ENB。其中每个引脚的功能为：
如何控制小车前进、后退、左转、右转尼？见下图。
四、STM32小车黑线循迹的程序编写
循迹大致原理就是：
首先，通过三路红外循迹模块检测黑线，当检测到黑线时，相应的引脚输出高电平。不同位置的红外对管对应于不同的小车位置，中间的红外对管对应小车处于居中位置，左边对应小车 偏左，右边对应偏右。
其次，当STM32单片机检测出小车的位置后，驱动电机以对应的状态行驶。居中时保持直线行驶、偏左时向右行驶，也就是左轮快，右轮慢来实现这一行驶状态，偏右时正好相反。
最终，即可实现沿着黑线行驶。
实际效果如下视频所示：
1、圆弧轨迹行驶
https://v.youku.com/v_show/id_XMzY2NjM0MTU4OA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0
2、大折弯轨迹行驶
https://v.youku.com/v_show/id_XMzY2NjMzNjUyMA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0
五、程序及原理图
hayden
2018-06-15
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2018-06-19
