最近正在做的小型“赛格威” 持续更新

最近打算做个赛格威玩玩  ， 起因刚买1星期的自行车被无耻的小偷偷走了  。没了代步工具后的两个月突然想做辆赛格威玩玩，

先来看看赛格威

原理简介

“赛格威”平衡车

图片来自 electrictourcompany.com

“赛格威”（英语：Segway）是一种电力驱动、具有自我平衡能力的个人用运输载具，是都市用交通工具的一种。由美国发明家狄恩·卡门与他的DEKA研发公司（DEKA Research and Development Corp.）团队发明设计，并创立思维车责任有限公司（Segway LLC.），自2001年12月起将思维车商业化量产销售。（资料来源：维基百科中文）

“赛格威”是一种让人留下深刻印象的代步工具，它占地不足一平方米，乘车人像使用滑板一样站立其上，双手解放，但却可以仅通过身体移动改变重心位 置，就进行前进后退，转弯刹车等操作。传统的交通工具都无法做到随心而动，必须把大部分精力放在控制方向和速度上，而“赛格威”并不需要专门的操控装置， 一切由车身自主完成，也由此获得了“平衡车”的别名。

“赛格威”平衡车看来神奇，但你有没有发现它的原理其实很简单呢？拜最新科技所赐，关键零件都可以在淘宝上直接买到，而控制程序也可以查阅原理自行编写。拥有自己的平衡车，其实非常简单。

倒立摆和机器人

“赛格威”的平衡问题，实际上是一个多级倒立摆问题。当一个人用手托住一根竹竿的底部使它在空中竖直不倒下，这就是一个一级倒立摆系统的模型。如果 第一根竹竿上面用铰链连着其他竹竿，或者竹竿本身具有一定的弹性（可比拟“赛格威”上的有骨骼和关节的大活人），就成了多级倒立摆。

用手撑竹竿的游戏很多人都玩过，印象最深的应当是它是一个静不稳定系统。在桌面上的水杯能自己站稳，当重心投影落于杯底内时，即使有细小扰动也不会 倒下。但是手心里的竹竿大部分时间重心投影不在接触点上，让竹竿保持相对不动靠的是动态调整——竹竿往哪边倒，手就赶紧往哪边凑，让重心回到接触点周围。 这就是依靠人眼，大脑和人手完成的动态平衡过程。

人类的大脑在处理这类问题上有先天优势，因为人的走路过程本质上来说是不断前跌的过程，必须依靠实时伸出支撑脚转移重心来保证直立行进的动态平衡。 而让机器人做到这一点就很困难，需要综合解决动态控制过程中的线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等诸多细节——所以至今见到的人形机 器人里，能僵硬走路的很多，但能和真人一样上蹿下跳的绝无仅有。

两名民警驾驶“赛格威”单人警用巡逻车巡逻。图片来源：新华网

“赛格威”的动态平衡原理和倒立摆相同，将最上方的乘客作为摆臂，然后控制车轮维持系统重心使乘客直立。当驾驶人改变自己身体的角度往前或往后倾 时，“赛格威”就会根据倾斜的方向前进或后退，而速度则与驾驶人身体倾斜的程度呈正比以保持平衡。这里的一个巧妙设计是将乘客传感和控制二合一了——“赛 格威”前进或后退维持平衡的同时，也达成了按乘客意图前进或后退的目的。最终，熟练的驾驶人可以和自己行走一样，仅凭直觉就能完成前后左右各方向的运动， 同时解放双手和大脑思维，这一特点使“赛格威”特别适合游览和警用巡逻。

                                             以上来自果壳网 上善若水

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刚好我手机有一个小自平衡车

看图

请无视 乱入的背景 

利用现有材料开始做架子

这是背面

从上面看

侧面还没装轮子

这是某宝的大电流电机驱动板  瞬时电流110A     长时间驱动电流可达到20A（500W）

先到此为止   下次在写

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前两天更新一次 可惜发帖失败了  今天补一下

找了一根铝条   准备弯成弓形来固定电瓶

电瓶固定在中央位置

开始动工

小台钳和锤子

弄得大了点   所以用纸垫住了    

现在已经可以站起来了  由于参数调试问题  很抖   有视频 但还没有上传

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昨天发现底盘不合适  小了点而且重心不稳 不牢固   就准备重做底盘 

今天的结果

这是背面 现在战人已经没问题了    原先有点软

全是洞洞   这板子是找的 不是新的 没办法

还要去调试