MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性 6 轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。MPU6050内部整合了3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器。该传感器广泛用于四轴、平衡车和空中鼠标等设计，具有非常广泛的应用范围。
这一讲将介绍FireBLE的IIC如何操作以及MPU6050的驱动过程。
从电路图可以看到mpu6050和FireBLE的连接主要是三个引脚，P23、P24和P31，P23和P24通过IIC和mpu6050通信，P31连接到mpu6050的INT引脚，当mpu6050采集完一次数据后将会在该引脚输出一个低电平，所以可以根据中断判断mpu6050是否采集完一次数据。
还是复制上一讲的工程，新建mpu6050.h和mpu6050.c文件：
mpu6050.h中主要是寄存器的地址的宏定义以及函数声明。其中，有一个地址比较重要，就是mpu6050的IIC地址，FireBLE通过IIC和mou6050通信时需要知道此地址，由于FireBLE中的mpu6050的AD0口实际是接3.3V的，所以改地址为0x69，这在mpu6050数据手册中可以查到。
因为用到了IO口中断，所以需要添加IO口中断初始化函数：
然后需要在中断回调函数中设置标记，中断回调函数在key.c文件中，在中断回调函数判断是否是mpu6050产生了中断信号，如果是则标记采样完成，函数修改如下：
接下来在mpu6050.c文件中添加IIC初始化函数，由于FireBLE通过IIC和mou6050通信，所以需要用到IIC总线。
该函数中，首先设置引脚的复用功能，然后初始化IIC，设置波特率为400KHz，FireBLE的IIC最大可配置为400KHz，然后需要在内存中开辟104字节的空间给IIC。
然后需要实现IIC的读操作和写操作函数，这里先实现写一个字节和读一个字节的函数：
这里主要是封装的FireBLE的IIC底层驱动函数，使用了I2C_BYTE_WRITE和I2C_BYTE_READ底层API，实现了读写操作，MPU_ADDR是mpu6050的IIC地址。这里可能有任觉得奇怪，为什么MPU_Write_Byte函数要返回一个0，这是因为这里的mpu6050驱动是移植来的，原来的IIC写函数是要返回一个值判断是不是写成功的，在FireBLE并没有提供这样的返回值，所以就直接返回一个0，使得移植程序简便一些。
实现了读写一个字节是不够的，还要实现读写多个字节的函数：
实际上，这里也是封装了FireBLE的IIC底层驱动函数，还是那个原因，方便移植。
到这里，就可以和mpu6050进行通信了，首先mpu6050要进行工作需要对其很多的寄存器进行初始化，下面说一说怎么初始化mpu6050。
1、复位MPU6050
2、唤醒MPU6050
3、设置陀螺仪传感器量程
4、设置加速度传感器量程
5、设置采样率
6、设置其他寄存器
下面直接看mpu6050初始化函数：
首先，初始化中断引脚，然后初始化IIC，使IIC可以使用，然后软件控制mpu6050复位，向其某个寄存器写入固定值即可，等待一段时间后再唤醒mpu6050，接下来调用3个函数设置陀螺仪传感器量程、加速度传感器量程、采样率，然后设置其他寄存器，包括关闭所有中断，设置IIC从模式，关闭FIFO，设置INT引脚中断属性等。最后，读取mpu6050的器件ID，判断是否正确，若正确则设置x轴为参考轴，加速度和陀螺仪都工作，从新设置采用率等，否则返回错误代码。
设置陀螺仪传感器量程、加速度传感器量程、采样率的3个函数代码如下，也是对mpu6050的寄存器写入一定的值，感兴趣的朋友可以去查看数据手册，都有详细介绍的。
mpu6050配置好了，接可以实现读数据函数，实现3个函数分别读取mpu6050的加速度、角速度的原始数据以及温度值。
读取温度的函数如下：
温度传感器的值，可以通过读取0X41（高8位）和0X42（低8位）寄存器得到：
温度换算公式为：
Temperature = 36.53 + regval/340
其中，Temperature为计算得到的温度值，单位为°C，regval为从0X41和0X42读到的温度传感器值。上面的函数就是根据这个换算公式编写的代码，最后把温度值扩大一百倍是为了把小数转换成整数来返回。
读取陀螺仪的函数如下：
这个函数从mpu6050中读取出x、y、z三轴的角速度的原始数据，每个轴上的数据都是16位的整形数据。
读取加速度的函数如下：
这个函数从mpu6050中读取出x、y、z三轴的加速度的原始数据。
到此，mpu6050驱动就完成了，在主函数中添加测试代码。添加以下几个变量保存温度值、六轴的值：
main.c文件完整代码如下：
初始化mpu6050后，根据标记判断mpu6050是否采样完成，如果采样完成则根据一定的格式把数据显示到LCD上，由于LCD刷新比较慢，这里读取10次数据才显示一次。
把程序下载到FireBLE开发板后，在LCD上可以看到如下内容，晃动一下开发板可以看到数据跟着改变，把手按在mpu6050芯片上，可以看到温度上升。
