【NanoPi 2】创享日记（6）裸机测试GPIO驱动遥控车

本次内容：

智能车的雏形搭建，利用NanoPi2裸机测试GPIO驱动遥控车。

工具：

        NanoPi2、电脑、遥控车、电烙铁、万用表、TF卡、读卡器、串口板、串口线、NanoPi2电源适配器、WinHex软件、NanoPi交叉编译链、钢锯。

过程笔记：

       上次的日记中进行了裸机下的UART寄存器的配置，关于寄存器的定义和S5P4418处理器应用手册的使用方法可以参考下面两篇文章，写的很不错：

https://bbs.icxbk.com/group-topic-id-61467.html

https://bbs.icxbk.com/group-topic-id-61466.html

       近日，在某宝买了一辆遥控小车，到货后进行了拆解：

       原理非常简单，芯片都是专用于电子遥控车的，遥控手柄控制方向，通过左右前后开关的闭合接通射频发送芯片TX-2B的相关引脚，将指令传递给射频接收芯片RX-2B，RX-2B再将信号传送给H桥HT51158、HT5108 驱动芯片，它们是用来控制电机转动方向的，选通4.5V电压电路，4.5V电压接到直流电机上，产生前进、后退，转弯动作。下面是遥控车控制框图：

       我目前要做的就是通过NanoPi2的GPIO来代替遥控手柄控制信号发出，到小车接受到信号后，解码信号向H桥驱动芯片发送信号这一过程。先看下我对遥控车的改造：

      将两侧挡板锯掉，在底盘打孔，用于锁螺丝固定NanoPi2，带有H桥驱动芯片的电路GND与电源应与NaonoPi2在同一接地上，否则没有压降概念可谈了，在再选4个GPIO，如图：

       接线图如下：

       下面就可以编写测试程序了，还是需要3份文件:

        start.s:初始化ARM系统，并引出main函数，如下：

       reg-gpio.h:定义了GPIO寄存器地址的宏定义，需要根据选择的GPIO端口号来查手册，配置寄存器：

       main.c:执行程序的主文件，实现测试动作。如下，先包含头文件，再进行端口的功能选择、使能、初始状态定义：

       然后进入动作的循环：

       下面是测试现象：

       这次为以后的智能车硬件进行了搭建，并用裸机下的GPIO进行了端口测试，裸机调试可以很好的理解ARM架构及其指令集定义。