【原创】操作系篇——单片机多任务，隐藏重大哲学和陷阱

下面开始讲课了，O(∩_∩)O哈哈~  开玩笑。

多任务单片机如何实现，仁者见仁智者见智，但是实现起来可谓是千差万别，一任务没有结束，另外一个任务又开始运行，或者是死循环，或者主程序死机等等现象。归根到底是没有彻底理解多任务的实现机制。

下面所讲的都是在没操作系统的前提下：

     一、目前流行的设计方法：主程序(主循环 )  + （定时）中断。

    咋一看，合情合理。深究之，诸多不利：首先是中断可以在主程序的任何地方发生，随意打断主程序。其次主程序与中断之间的耦合性较大，这种做法使得主程序与中断缠绕在一起，必须仔细处理以防不测。所以导致很多程序跑飞，死机等等所谓的奇怪现象。

那么换一种思路，如果把主程序全部放入（定时）中断中会怎么样？

这种思想是单片机里面的，很多程序处理的时候我们直接放到定时器中，那么这样做是优是劣呢？这么做至少可以立即看到几个好处: 

系统可以处于低功耗的休眠状态，将由中断唤醒进入主程序; 如果程序跑飞，则中断可以拉回；

没有了主从之分（其他中断另计），程序易于模块化。

  那么如何实现呢？具体的方法如何呢？

任务：为了把主程序全部放入（定时）中断中，必须把程序化分成一个个的模块，即任务。

时基：每个任务完成一个特定的功能，例如扫描键盘并检测按键。 设定一个合理的时基 (tick), 例如  5,ms或10ms。

执行：每次定时中断，把所有任务执行一遍，为减少复杂性，一般不做动态调度（最多使用固定数组以简化设计，做动态调度就接近 os 了），这实际上是一种无优先级时间片轮循的变种。

哲学启示：多个任务同时进行，前提是单核，这是个问题，需要用哲学的观点去处理。O(∩_∩)O哈哈~

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