【NANO PI M1】【bluebanboom】05. NanoPi M1 HTTP遥控小车

$ sudo go run car.go

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Car is ready on http://192.168.1.137:8000

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go build car.go

NanoPi M1 HTTP遥控小车来了。 有了Go的GPIO库，撸个HTTP小车真是分分钟的事情。 先来张UI，大家看看。 完整代码：https://github.com/bluebanboom/M1HTTPCar 首先是连线，小车用的L289N驱动的。 如上图所示，将M1的11，13，15，16号引脚分别与L298N的In1，In2，In3，In4连接。 然后执行如下命令：

$ sudo go run car.go

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Car is ready on http://192.168.1.137:8000

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将http://192.168.1.137:8000在浏览器中打开即可控制小车了。 由于go直接run代码在M1上速度较慢，大家可以先编译一下代码，执行如下命令即可：

go build car.go

在当前目录下会生成一个car可执行文件，这样速度会快很多。 大家也可以从这里下载编译好的直接体验：https://github.com/bluebanboom/M1HTTPCar/releases 下载car-v0.1.0.zip 解压后执行即可。 好了。下面简单讲一下代码。 先讲一下Go代码。代码主要由两部分组成，一部分是建立HTTP服务器，创建了两个URL handle，用于响应 “http://serverip/action"和其他。 只要不是action就直接显示控制页面。 action会响应几个动作：on，off，stop，forward，backward，left，right用于控制小车启动、方向等。 另外一部分是小车控制部分，主要由DoAction函数实现 func (car *Car)DoAction(action string) int 这里先把前进、转向、停止等动作的各个pin的输出先定义好了，定义在Actions中，这样对应的命令去到各个pin的输出依次写入就行。 Action中对应的输出分别是LeftIn1（In1）、LeftIn2（In2）、RightIn1（In3）、RightIn2（In4），这样就把M1的引脚和L298N的引脚对应好了。 后面的代码就很好写了。 然后就是控制页面的代码，由于前端我也不太熟，将不太明白。 其实就是几个按钮对应的动作，想服务器请求。 比如点击开，会通过ajax请求http://serverip/action?on，关会请求http://serverip/action?off。 其他命令依此类推。 另外有一个地方需要注意，小车在执行命令前都会先stop一下，这样再执行其他命令会平滑一些。 还有就是小车实现的简单粗暴，比如转向是一个轮子不动，另一个动来实现转向。 其实这里应该用pwm实现两轮差速来转向。因为L298N的pwm控制我一直没测试好，然后我也没完成Go的pwm控制，所以慢慢来吧。