今天收到了捷研芯MA10评估板，这是个AHRS模块，集成了9轴传感器和MCU，可以直接串口输出姿态解算结果。
值得一提的是，MA10模块并不是用MPU9250芯片内部的DMA输出姿态，而是使用了基于卡尔曼滤波的姿态融合算法，直接输出姿态角，并且最高200Hz。
模块封装非常友好，使用2.54mm间距的邮票孔，手工焊接毫无压力。
因为模块直接把姿态数据解算后通过串口发送了，所以我们就用串口助手来看吧。先连接电脑，原理图如下。
我使用了一个超级廉价的CP2102模块来实现USB转串口。这儿要注意tx和rx要交叉。
硬件连接上以后，模块就亮了，并开始发数据了。
但是数据有些问题，值不会变，那是因为模块还没有真正起动。查看一下串口通信协议，如下图
有一个设置运行状态的命令RUN，1代表运行，0是停止。上电初始值是停止，要给个1才能开始。
发送开始运行命令后，模块正常输出，如下图所示。
看上去是乱码，没问题的，其实是32位float型数据。
数据解析可以参考这个表。
至此，开箱测试结束。下一步是写串口解析程序。
今天收到了捷研芯MA10评估板，这是个AHRS模块，集成了9轴传感器和MCU，可以直接串口输出姿态解算结果。
值得一提的是，MA10模块并不是用MPU9250芯片内部的DMA输出姿态，而是使用了基于卡尔曼滤波的姿态融合算法，直接输出姿态角，并且最高200Hz。
模块封装非常友好，使用2.54mm间距的邮票孔，手工焊接毫无压力。
因为模块直接把姿态数据解算后通过串口发送了，所以我们就用串口助手来看吧。先连接电脑，原理图如下。
我使用了一个超级廉价的CP2102模块来实现USB转串口。这儿要注意tx和rx要交叉。
硬件连接上以后，模块就亮了，并开始发数据了。
但是数据有些问题，值不会变，那是因为模块还没有真正起动。查看一下串口通信协议，如下图
有一个设置运行状态的命令RUN，1代表运行，0是停止。上电初始值是停止，要给个1才能开始。
发送开始运行命令后，模块正常输出，如下图所示。
看上去是乱码，没问题的，其实是32位float型数据。
数据解析可以参考这个表。
至此，开箱测试结束。下一步是写串口解析程序。
因为模块直接把姿态数据解算后通过串口发送了，所以我们就用串口助手来看吧。先连接电脑，原理图如下。
我使用了一个超级廉价的CP2102模块来实现USB转串口。这儿要注意tx和rx要交叉。
硬件连接上以后，模块就亮了，并开始发数据了。
但是数据有些问题，值不会变，那是因为模块还没有真正起动。查看一下串口通信协议，如下图
有一个设置运行状态的命令RUN，1代表运行，0是停止。上电初始值是停止，要给个1才能开始。
发送开始运行命令后，模块正常输出，如下图所示。
看上去是乱码，没问题的，其实是32位float型数据。
数据解析可以参考这个表。
至此，开箱测试结束。下一步是写串口解析程序。 
