【捷研芯MA10评估板试用体验】6 发现姿态角输出的BUG

做了个小玩意，发现了模块的BUG，模块的姿态输出的pitch和roll角错了。 看上去问题不像是出在陀螺仪角度积分上，而是坐标轴系统上。 我来描述一下问题吧： 当模块带45度roll角然后沿“导航坐标系”的yaw角转动时，“导航坐标系”下的pitch角应该是不变的；虽然在这个过程中，机体坐标系下有不断的抬头或低头的角速度。 如果用现在的这个模块的角度输出来做控制会发生什么问题呢，根本控不住啊。 我做了个小玩意，大家看一下吧。 虽然我的牛逼积分算法硬是给控在一定范围内保持水平了，可还是小儿麻痹一样的抖。 宏观上好像是大概能稳到水平，但是这个程度的稳定，几乎没有实用价值。