IAP15W413AS工业自动化控制之【08步进电机启动和停止】

上一篇中，笔者给大家介绍了如果使用定时器单片机输出固定频率的脉冲，那么这一讲我们就要来实际应用这个功能来做一些简单的控制了，那么在工业自动化控制中典型的应用应该就要算步进电机的控制了。关于步进电机的详细知识点，详见附件中的“步进电机及驱动器知识讲座”，这里笔者只是摘抄其中部分知识进行讲解。

首先，我们来看一下步进电机的控制原理图：

很明显，通过控制器产生脉冲信号，再经过步进电机驱动器将脉冲信号转化为步进电机的角位移，便可以让步进电机动起来了！接下来我们看下步进电驱动器的接线方法。步进电机驱动器有三种接线方式，即：共阳极接法、共阴极接法和差分方式接法，分别如下图所示：

控制器跟步进电机之前，一般都是通过光耦隔离的。至于这个限流电阻，就要看实际供电情况来选择要不要了！

再来看电机的接线方法，步进电机一般有四线、六线和八线三种，三种电机的接线方式如下图所示：

一般买电机的时候，厂家会给出具体的接线图，本例中，笔者就是用的8线步进电机并行告诉接法。驱动器采用的是共阳极接法。线路连接好了，接下来我们就要来分析代码部分了。

本例中，要实现的功能是这样的：当IN00有信号输入的时候，电机按照固定频率900HZ转动；当IN01有信号输入的时候，电机停止。动作确实很简单，实际程序实现起来也是很简单。首先肯定是让定时器产品900HZ的脉冲了：

#define Fre_Mhz 900    //900Hz



/**************** 定时器配置 ******************/

void        Timer_config(void)

{

        TIM_InitTypeDef                TIM_InitStructure;                                                //结构定义

        TIM_InitStructure.TIM_Mode      = TIM_16BitAutoReload;                //指定工作模式,   TIM_16BitAutoReload,TIM_16Bit,TIM_8BitAutoReload,TIM_16BitAutoReloadNoMask

        TIM_InitStructure.TIM_Polity    = PolityLow;                                    //指定中断优先级, PolityHigh,PolityLow

        TIM_InitStructure.TIM_Interrupt = ENABLE;                                                //中断是否允许,   ENABLE或DISABLE

        TIM_InitStructure.TIM_ClkSource = TIM_CLOCK_1T;                                        //指定时钟源,     TIM_CLOCK_1T,TIM_CLOCK_12T,TIM_CLOCK_Ext

        TIM_InitStructure.TIM_ClkOut    = DISABLE;                                                //是否输出高速脉冲, ENABLE或DISABLE

        TIM_InitStructure.TIM_Value     = 65536UL - (MAIN_Fosc / Fre_Mhz/2);        //初值

        TIM_InitStructure.TIM_Run       = ENABLE;                                                //是否初始化后启动定时器, ENABLE或DISABLE

        Timer_Inilize(Timer0,&TIM_InitStructure);                                                //初始化Timer0          Timer0,Timer1,Timer2,Timer3,Timer44

}

然后，便是通过一个位变量Motor_EN来当作脉冲的开关，当Motor_EN为1的时候，有脉冲输出；当Motor_EN为0的时候，关闭脉冲输出。

bit Motor_EN;



/********************* Timer0中断函数************************/

void timer0_int (void) interrupt TIMER0_VECTOR        //1ms

{

    if(Motor_EN)

    {

        OUT00 = !OUT00;         //OUT00输出特定频率波形

    }

    else

    {

        OUT00 = 0;

    }

}

然后，通过IN00和IN01的输入状态来控制Motor_EN的值，即：当IN00有信号输入的时候，让Motor_EN置1;当IN01有信号输入的时候，让Motor_EN清零;

if((!IN00)&&(!Start))

        {

            delay_ms(20);

            if((!IN00)&&(!Start))

            {

                Start    = 1;

                Stop     = 0;

                Motor_EN = 1;

            }

        }

        if((!IN01)&&(!Stop))

        {

            delay_ms(20);

            if((!IN01)&&(!Stop))

            {

                Start    = 0;

                Stop     = 1;

                Motor_EN = 0;

            }

        }

最后，笔者给大家演示一下效果，完整源代码见附件：

源代码：

步进电机及驱动器知识讲座：