【180度数字模拟金属舵机试用体验】+舵机解析

Angel_YY
LV5工程师
| 2018-02-25 13:10:34
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什么是舵机？ 舵机是国人起的俗称，因为航模爱好者们最初用它控制船舵、飞机舵面而得名。是电机的一种，属于伺服电机类。什么事伺服电机呢，伺服电机靠伺服控制电路来控制电机的转速，通过传感器来控制转动位置，所以位置控制十分精确，而转速也是可变的，伺服电机没有减速齿轮组，而舵机有减速齿轮组。所以舵机可以理解为加了减速齿轮的伺服电机。舵机信号控制是一种脉宽调制（PWM）信号，凡是微控制器能轻松的产生这种信号，所以控制起来很方便。 和步进电机的区别： 步进电机：是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。简单的说是靠电脉冲信号来控制角度与转动圈数。所以说他只靠脉冲信号来决定转动多少。因没有传感器，所以停止角度会有偏差。但是精确的脉冲信号则会将偏差减至最低。而步进电机和伺服电机本质上的最大区别在于，一个是开环控制，一个是闭环控制。步进电机接收脉冲后转动，但不保证一定能转到。比如脉冲频率过高或者负载较大，就会造成失步，也就是没转到位。 舵机的特点： 使用方便，扭矩大，转角范围小，只能控制角度。 舵机的转角： 舵机根据设计不同分为90度，180度，360度等多个类别，这个角度就是舵机输出轴所能转动的角度。 舵机的使用方法： 底线：接地电源：供电电压4.8-7.2V，直接接5V即可电流：保证供电能力在1A 信号：PWM 频率：50-70Hz，典型使用50HZ即可脉宽：1000us-2000us 电平：3.3、5V均可 注意事项： 不要插反舵机插头舵机在未上电，上电未给PWM信号时没有输出力矩不要转动舵机轴不要给舵机施加过大的力矩 PWM脉宽不要超过1-2ms范围，不然会卡死 PWM信号要尽量平滑，不要让舵机一直在动作。 总结： 舵机的控制信号为周期是20ms的脉冲调制(PWM)信号,其脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应的舵盘位置为0-180度，呈线性变化。也就是说给它提供一定脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论完结转矩怎么变化，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的位置。也就是说改变PWM的占空比（20ms脉宽下占空比允许的最大值和最小值根据12.5%~2.5%）就可以控制多机输出轴的位置，但是要记住一点，舵机的转动是需要时间的，因此PWM的占空比不能变化太快，不然舵机跟不上程序，根据需要，选择合适的延时，反复调试，就可以让舵机很流畅的转动。舵机的速度决定于PWM信号占空比的变化率。逐渐增加PWM的占空比就可以控制舵机的速度了。

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