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四轴的硬件设计的说明的，主要包括相关处理器和IMU以及外设部分的。 先来个系统框图的。  该设计以STM32作为核心控制器，采集三轴加速度和陀螺仪传感器、磁航向传感器、气压高度传感器和GPS的数据。 处理器的设计 STM32系列基于专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计的ARM Cortex-M3内核。按性能分成两个不同的系列：STM32F103“增强型”系列和STM32F101“基本型”系列。增强型系列时钟频率达到72MHz，是同类产品中性能最高的产品；基本型时钟频率为36MHz，以16位产品的价格得到比16位产品大幅提升的性能，是16位产品用户的最佳选择。两个系列都内置32K到128K的闪存，不同的是SRAM的最大容量和外设接口的组合。时钟频率72MHz时，从闪存执行代码，STM32功耗36mA，是32位市场上功耗最低的产品，相当于0.5mA/MHz。  这里主要应用到了STM32的PWM部分，IIC接口、PPM接口，三个串口、以及一些LED的接口设计。  下载接口用的SWD接口下载，为了能够节省一些空间的。  8M晶振，可以倍频到72M，远远高于其他的一些处理器的。  四色LED设计，能够体型四轴处于不同的状态的，这里的电阻选用560R的，能够刚刚好的驱动LED的。  采用的STM32的PD5.6.8.9 四个接口作为串口进行GPS和其他数据的输出的。  这是8路PWM信号输出的设计，可以实现8路信号的同时输入的。  8luPWM信号的输出，同时也是飞控板的其他处理器的电源部分。  这是电源部分的设计，这几个电容的作用主要是用于电源的滤波和电流的突然增大造成的电流短缺。 IMU的设计 磁航向的电路设计，主要参考其原理图的，如下所示：  PCB布局设计，  这里完全给提供了 布局设计的。  四轴中的原理图，这个的4.7uf电容能较好匹配其需要。 MPU6050的设计比较简单的。  要参考datasheet上面的原理图的  给出这样的原理图，其实大家只要懂得电子就可以开始设计我们自己的四轴飞控了。 |
不错哦