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cztqwan闲看庭前花开花落，漫卷天上云卷云舒。

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这是一个对于s3c6410比较全面的裸机开发教程，虽然是对应友善之臂的开发板，对于不是用友善之臂板子的也可以借鉴很多，看来友善之臂资料做得相当不错啊。下面是目录，可以看到内容很全面： 下面是简介： 下面提供下载的压缩包，是一个压缩文件，解压后得到以下文件：

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一、简介 在上一讲中，已经可以读出mpu6050的加速度传感器和角速度传感器的原始数据。不过对于很多时候这些原始数据并不是那么的有用，特别是对于搞四轴，需要的是姿态数据，也就是欧拉角：航向角（yaw）、横滚角（roll）和俯仰角（pitch）。要得到欧拉角数据，就得利用原始数据，进行姿态融合解算，不过这个过程比较复杂。而mpu6050自带了数字运动处理器，即dmp，并且，invensense提供了一个mpu6050的嵌入式运动驱动库，结合 mpu6050的dmp，可以将原始数据，直接转换成四元数输出，而得到四元数之后，就可以很方便的计算出欧拉角，从而得到yaw、roll和 pitch。。这一讲将介绍如何使用内置的dmp进行姿态解算。 二、硬件电路 硬件电路和上一讲是一样的，这里就不再多说了。 三、软件工具 选用不同的上位机要使用不同的协议，关于协议这里不进行深入讲解。这里将用到匿名四轴上位机，要了解协议的可以上网查找，或者打开软甲后按下f12键，可以看到基本的介绍。 要使用dmp进行姿态解算，还需要dmp固件库，固件库中包含以下文件： 四、软件设计 打开上一讲的工程，把固件库文件夹复制到工程目录下： 打开工程，添加固件库文件到工程中，添加路径： 在inv_mpu.c文件中更改头文件信息： 在inv_mpu_dmp_motion_driver.c文件中更改头文件信息： 接下来需要在inv_mpu.c中添加以下几个函数： 该函数用于dmp库的初始化，可以看到该函数中调用了许多函数来设置mpu6050，这些函数也要一一实现，对于这部分代码就不多说了，在原来的代码上稍作修改即可，可以查看源代码。 接下来实现取得欧拉角的函数： 该函数根据dmp输出的四元数转换为欧拉角，欧拉角就是最终需要的数据。 到这里，dmp库的移植就基本完成了，但有一个

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一、简介 在上一讲中，已经可以读出mpu6050的加速度传感器和角速度传感器的原始数据。不过对于很多时候这些原始数据并不是那么的有用，特别是对于搞四轴，需要的是姿态数据，也就是欧拉角：航向角（yaw）、横滚角（roll）和俯仰角（pitch）。要得到欧拉角数据，就得利用原始数据，进行姿态融合解算，不过这个过程比较复杂。而mpu6050自带了数字运动处理器，即dmp，并且，invensense提供了一个mpu6050的嵌入式运动驱动库，结合 mpu6050的dmp，可以将原始数据，直接转换成四元数输出，而得到四元数之后，就可以很方便的计算出欧拉角，从而得到yaw、roll和 pitch。。这一讲将介绍如何使用内置的dmp进行姿态解算。 二、硬件电路 硬件电路和上一讲是一样的，这里就不再多说了。 三、软件工具 选用不同的上位机要使用不同的协议，关于协议这里不进行深入讲解。这里将用到匿名四轴上位机，要了解协议的可以上网查找，或者打开软甲后按下f12键，可以看到基本的介绍。 要使用dmp进行姿态解算，还需要dmp固件库，固件库中包含以下文件： 四、软件设计 打开上一讲的工程，把固件库文件夹复制到工程目录下： 打开工程，添加固件库文件到工程中，添加路径： 在inv_mpu.c文件中更改头文件信息： 在inv_mpu_dmp_motion_driver.c文件中更改头文件信息： 接下来需要在inv_mpu.c中添加以下几个函数： 该函数用于dmp库的初始化，可以看到该函数中调用了许多函数来设置mpu6050，这些函数也要一一实现，对于这部分代码就不多说了，在原来的代码上稍作修改即可，可以查看源代码。 接下来实现取得欧拉角的函数： 该函数根据dmp输出的四元数转换为欧拉角，欧拉角就是最终需要的数据。 到这里，dmp库的移植就基本完成了，但有一个

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一、简介 在上一讲中，已经可以读出mpu6050的加速度传感器和角速度传感器的原始数据。不过对于很多时候这些原始数据并不是那么的有用，特别是对于搞四轴，需要的是姿态数据，也就是欧拉角：航向角（yaw）、横滚角（roll）和俯仰角（pitch）。要得到欧拉角数据，就得利用原始数据，进行姿态融合解算，不过这个过程比较复杂。而mpu6050自带了数字运动处理器，即dmp，并且，invensense提供了一个mpu6050的嵌入式运动驱动库，结合 mpu6050的dmp，可以将原始数据，直接转换成四元数输出，而得到四元数之后，就可以很方便的计算出欧拉角，从而得到yaw、roll和 pitch。。这一讲将介绍如何使用内置的dmp进行姿态解算。 二、硬件电路 硬件电路和上一讲是一样的，这里就不再多说了。 三、软件工具 选用不同的上位机要使用不同的协议，关于协议这里不进行深入讲解。这里将用到匿名四轴上位机，要了解协议的可以上网查找，或者打开软甲后按下f12键，可以看到基本的介绍。 要使用dmp进行姿态解算，还需要dmp固件库，固件库中包含以下文件： 四、软件设计 打开上一讲的工程，把固件库文件夹复制到工程目录下： 打开工程，添加固件库文件到工程中，添加路径： 在inv_mpu.c文件中更改头文件信息： 在inv_mpu_dmp_motion_driver.c文件中更改头文件信息： 接下来需要在inv_mpu.c中添加以下几个函数： 该函数用于dmp库的初始化，可以看到该函数中调用了许多函数来设置mpu6050，这些函数也要一一实现，对于这部分代码就不多说了，在原来的代码上稍作修改即可，可以查看源代码。 接下来实现取得欧拉角的函数： 该函数根据dmp输出的四元数转换为欧拉角，欧拉角就是最终需要的数据。 到这里，dmp库的移植就基本完成了，但有一个

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一、简介 上一讲已经成功地在开发板上成功地运行了简单的gui程序，这一讲将通过gui控制开发板上的led-run、led-err、beep。关于led-run、led-err、beep的控制方法在前面第7讲已经介绍过了，这里就不多说了。这一讲主要讲解如何在gui的代码中添加控制硬件的代码。 二、gui的设计 由于需要控制led-run、lec-err和蜂鸣器，所以添加3个按钮来控制它们的开和关。 在终端输入：qtcreator来启动qt creator，然后新建一个工程，工程名为gui_led。 选择“forms”下的“mainwindows.ui”进入gui编辑器。 向其中添加3个按钮和4个标签，并且通过右下角的属性列表中更改标签和按钮上显示的字，更改完成后结果如下： 选中第一个按钮，然后右键，选择“go to slot...”，进入按钮按下事件函数： 在弹出的对话框中选中“clicked()”，然后点击“ok”： 这样就进入了按钮1的按下事件函数： 在该函数中添加以下代码： 同样用相同的放法在按钮2和按钮3的按下事件函数中添加该代码，只需要把pushbutton改成pushbutton_2、pushbutton_3。 到此，gui的设计部分就完成了，可以点击“”按钮，查看在桌面上运行的效果： 点击按钮后： 三、控制功能的实现 在main.cpp和mainwindow.cpp添加以下头文件： #include  #include  #include  #include  #include  #include  在主函数添加以下代码： int fd,ret;     fd = open("/sys/class/leds/led-err/trigger",o_rdwr);  

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上一讲已经能在虚拟机上的linux系统中编写程序，并且在目标平台上运行了，这一讲将通过编写c代码的方式让aworks平台的led闪烁和蜂鸣器响起。 在linux中，所有的外设都被当成文件来看待，所以led和蜂鸣器也不例外。 led和蜂鸣器的接口位于/sys/class/leds目录下： 其中beep为蜂鸣器的接口，led-err和led-run为aworks平台的主板上的两个可编程控制的led的接口。 这几个文件的作用如下： 要在c程序中操作led，首先需要设置trigger文件中的内容。然后修改brightness文件中的内容，设置led点亮或熄灭。对于蜂鸣器也是一样的。 在nfs共享文件目录下新建led-err目录，然后进入该目录，新建led-err.c文件： 打开编辑器，输入以下代码： 然后新建makefile文件，输入以下内容： 同样的原理，可以编写一个控制蜂鸣器发声的c程序。 在终端输入make，编译程序，暂时忽略这些警告。 将开发板用网线和串口线连接pc，打开串口终端，输入用户名和密码后，挂载nfs共享文件夹，然后就可以看到刚才写好的两个程序。 进入led-err文件夹，输入命令执行程序，可以看到开发板上led灯每隔1s钟闪烁一次。     同理，可以执行蜂鸣器的程序，按下ctrl+c可以退出程序。     源代码：                     

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上一讲已经能在虚拟机上的linux系统中编写程序，并且在目标平台上运行了，这一讲将通过编写c代码的方式让aworks平台的led闪烁和蜂鸣器响起。 在linux中，所有的外设都被当成文件来看待，所以led和蜂鸣器也不例外。 led和蜂鸣器的接口位于/sys/class/leds目录下： 其中beep为蜂鸣器的接口，led-err和led-run为aworks平台的主板上的两个可编程控制的led的接口。 这几个文件的作用如下： 要在c程序中操作led，首先需要设置trigger文件中的内容。然后修改brightness文件中的内容，设置led点亮或熄灭。对于蜂鸣器也是一样的。 在nfs共享文件目录下新建led-err目录，然后进入该目录，新建led-err.c文件： 打开编辑器，输入以下代码： 然后新建makefile文件，输入以下内容： 同样的原理，可以编写一个控制蜂鸣器发声的c程序。 在终端输入make，编译程序，暂时忽略这些警告。 将开发板用网线和串口线连接pc，打开串口终端，输入用户名和密码后，挂载nfs共享文件夹，然后就可以看到刚才写好的两个程序。 进入led-err文件夹，输入命令执行程序，可以看到开发板上led灯每隔1s钟闪烁一次。     同理，可以执行蜂鸣器的程序，按下ctrl+c可以退出程序。     源代码：                     

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一、简介 tft-lcd即薄膜晶体管液晶显示器。tft-lcd与无源tn-lcd、stn-lcd的简单矩阵不同，它在液晶显示屏的每一个象素上都设置有一个薄膜晶体管（tft），可有效地克服非选通时的串扰，使显示液晶屏的静态特性与扫描线数无关，因此大大提高了图像质量。tft-lcd也被叫做真彩液晶显示器。 对于软件调试而言，最重要的交互方式有串口和lcd。对于lcd，s3c6410有自带的lcd驱动接口，但是我手头没有飞凌的lcd（飞凌的lcd还是挺贵的，学生党，唉~），恰好手头有一个spi接口的lcd（以前玩stm32剩下的），就想着使用s3c6410的io直接驱动该lcd。 本讲将以2.2寸的lcd（spi版）为例介绍，该lcd支持65k色显示，显示分辨率为320×240，接口为spi串行接口，不带触摸屏。在本讲中，将使用io口模拟spi通信，驱动lcd，今后有时间再研究硬件spi通信。 该模块如图所示： 该模块有如下一些信号线： cs：tft片选信号 reset：硬件复位tft dc/rs：命令/数据标志 sdi/mosi：spi主机写信号 sdo/miso：spi主机读信号 sck：时钟信号 led：背光控制 由于只是进行显示，所以只需要向液晶写入数据，固而只需要连接sdi/mosi，而把sdo/miso悬空。为了方便起见，直接把led背光控制连接到3.3v上（如果有需要也可以连接到io口上，使用pwm波控制背光），所以连接该模块只需要5个io口。 该lcd模块使用的驱动芯片为ili9341，下面介绍一下ili9341。 ili9341液晶控制器自带显存，在16位模式下，ili9341采用rgb565格式存储颜色数据。最低5位代表蓝色，中间6位为绿色，最高5位为红色。数值越大，表示该颜色越深。ili9341所有的指令都是8位的（高8位无效），且参数除了读写 gram 的时候是16位，其他操作参数，都是8位的。 关于ili9341的命令，这里就不做介绍了，有兴趣的可以查询ili9341的数据手册。 二、硬件设计 由于ok6410开发板上的摄像头接口有3.3v的电源接口，所以选择使用这