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HR4988性能怎样？可以替换A4988吗？
- 2018-08-13
应该是可以的，听说HR4988性能还可以。HR4988是一种便于使用的内部集成了译码器的微特步进电机驱动器。其设计为能使双极步进电机以全、半、1/4、1/8、1/16、1/32、1/64和1/128步进模式工作。步进模式由逻辑输入MSx选择。输出驱动能力达到35V和±2A。HR4988包含一个工作在慢衰或混合衰减模式的固定关闭时间的电流调节器。译码器是HR4988易于实施的关键。通过STEP简单的输入一个脉冲就可以使电机完成一次步进，省去了相序表，高频控制线及复杂的编程接口。这使其更适于在没有复杂的微处理器或微处理器负担过重的场合。在步进操作期间，HR4988的内部电路可以自动的控制其PWM操作工作在快、慢及混合衰减模式。在混合衰减模式下，器件初始经过一段时间的快衰减后，将切换至慢衰减模式直至固定关闭时间结束。混合衰减模式控制不但降低了电机工作时产生的噪声，还增加了步进的准确性，同时减小了系统的功耗。内部的同步整流控制电路改善了PWM操作时的功耗。内部保护电路包括：带迟滞额过热保护、欠压锁定及过流保护。不需要特别的上电时序。HR4988目前提供两种贴片封装：一是带有裸露焊盘的QFN-28封装，另一种是带有裸露焊盘的TSSOP-28封装，能有效改善散热性能，且是无铅产品，引脚框采用100％无锡电镀。管脚功能完全兼容A4988.特点低导通电阻RDS(ON)自动检测并选择电流衰减模式支持慢衰减和混合衰减模式降低功耗的同步整流功能内部欠压锁定过流保护兼容3.3V和5V逻辑电平过热关断电路对地短路保护负载短路保护八种步进模式，支持128细分
mpu6050的使用
- 2018-08-08
通过IIC读出来的应该是内部加速度和陀螺仪的ADC转换值，经过卡尔曼滤波和四元数解算可以得出角度，但是每次卡尔曼滤波只能得到一个方向的角度，通过四元数解算可以算出欧拉角，即俯仰角偏航角和滚转角
