lsh019
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关于平衡车的控制算法。
- 2019-03-26
其实这个算是必然现象，速度环和直立环其实是一个互相破坏的过程，直立环要保持平衡，但是向前的速度环要打破直立环才能够前进，在前进过程中直立环保持一个平衡才能使车辆稳定前进，但是这中状态不容易保持，第一：直立环使用更好的PID控制方法，比如串级PID。使直立环更强，反应速度更快，第二：可以查下环间串联，不是串级PID，是环与环的串联。就是把速度环输出变成直立环的输入，再统一输出电机。第三：在高速前进过程中，检查下，测量角度是否失真。
嵌入式Linux和用stm32进行的嵌入式开发这两者有关联吗
- 2019-03-22
linux系统对硬件性能要求更高，32就跑不动Linux，通常涉及到界面操控的，网络，摄像头的比较倾向Linux，底层实时系统的比较倾向32单片机类。Linux上使用一些外设比较方便。