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其中的四轴做的很不错，对比起来要进行动态的处理，实现一个动态的位置控制

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比赛就是这样的，一旦参加了就要全身心投入，重要的是参与其中

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这些比赛用了很多新的技术，水平很高，需要很成熟的技术

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可以直接把你的结构体的不同成员按照串口数据发送，然后再在接收端把数据存储到结构体中

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用万用表只能直接测量到AB两组线圈，不能测量到相位，要测量线圈，只需要用万用表的蜂鸣器档位，两个导通的端就是一组线圈，如果要判断相位，需要连接到驱动器上进行测试

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通常的做法就是用ping命令直接去ping服务器IP的方式，如果有应答数据表示正常连接到了网络服务器

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要减少卡尔曼滤波的计算量可以从多个方面入手1.减少温度采样的数据量，输入数据减少，计算量也会减少2.直接用DSP来进行处理，通过标准库计算也可以减少计算量

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IAP进行升级，除了Ymodem协议没有其他更适应的协议，因为这个协议本身就是针对大数据包的传输来进行定制的，建议直接用这个协议即可