四轴飞行器一定要使用四元数求欧拉角为什么？

mingtianmingtian

• 2018-06-19

直接对陀螺仪积分就是欧拉角。为什么还要用四元数来表示旋转，然后再转换成欧拉角，有的资料说直接积分误差较大，但是四元数的计算也是带入的陀螺仪的积分，或者通过加速度计去修正，那么为什么不直接通过对欧拉角积分然后再通过加速度修正不是一样的吗，为什么就一定要使用积分的数据带入欧拉角计算旋转然后再转换成欧拉角？看过网上一篇文章说其实国内的代码都是抄袭，第一个人用的这样的方法，后面的人也都这样抄，真的是这样的吗？