这个说法有些绝对，完全可以直接学习STM32开发。
之所以有这样的说法是因为51的架构相对于ARM架构要简单很多，寄存器数量比ARM少很多，学习是比价好理解。
但是现在进行嵌入式系统开发大部分情况下是使用函数库方式的，很少会用到寄存器方式，所以51的所谓寄存器简单的优势也就没有了。
现在学习STM32完全可以使用官方提供的强大的工具STM32CubeMX来生成工程和配置引脚，设置时钟等等，这些繁琐且容易出错的工作都被开发工具解决了，STM32的学习难度也就没有那么大了。
