常见误差项：
首先介绍几个常见的概念：
1.重复性
假设所有的条件一样，对于相同的输入，传感器输出相同的值的能力（对于每次启动都相同）。陀螺仪的零偏不具有重复性。
2.稳定性
对于同样的输入，在同一次启动，输出值都是相同的。
3.漂移
输出随着时间的变化（零漂是输入为0的时候的输出）
确定性误差
传感器非正交性（安装误差）：
三轴加速度计和陀螺仪的三个轴不是完全的正交的，例如对于加速度计，理想情况下其中一个轴测量重力，其他两个轴不应该有输出。传感器不正交会出现在安装和封装的时候。生产和标定能够一定程度的解决这个问题，在系统运行的时候持续的估计和矫正也是一种解决方法。
尺度误差（scale）
随机噪声
《Notes on Stochastic Errors of Low Cost MEMS Inertial Units》
陀螺仪的噪声分析不适用arma模型，应该使用allan variance。
因为arma模型假设所有的误差都是完全客观的，然而在实际中：传感器的输出受到噪声的影响，而且是不同的独立随机过程的和；目前的arma模型能够解决噪声的影响，但是不能够解决独立随机过程的系数问题。误差中最主要的是：（1）零偏、温漂；（2）角速率噪声，也叫作随机游走。
此外，还有AD采样误差，有时也是不可忽略的！
