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资料描述
小钢炮平台外设丰富，而且官方的例子就有小钢炮的姿态展示。通过小钢炮上的加速度计、陀螺仪、磁力计等计算出四元数，然后通过蓝牙将四元数发送到手机，在手机上根据四元数来展示小钢炮的姿态。关于姿态展示，小钢炮的文档匮乏，通过代码确认发送的是float类型的四元数数组，但是安卓的解析代码感觉不是使用四元数处理的，因为四元数这部分我还比较困惑，所以不是很肯定。在安卓上使用的是opengl来展示姿态，但是感觉opengl学习比较困难，为了简单期间采用了three.js来在浏览器里展示姿态，相对opengl来说three.js要简单，而且也不需要安装什么开发环境。
因为要在浏览器里展示实时姿态，实时是关键，浏览器里不能直接访问蓝牙数据，所以我们通过websocket再来封装一层，蓝牙接收到的数据再通过websocket传给浏览器这样就可以实时展示了。
小钢炮里用的四元数算法来自这里
