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- 湖南省衡阳市
- 单片机 嵌入式 DSP FPGA/CPLD 电源技术
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卡尔曼滤波需要注意什么？
- 2017-11-28
假设测量和估计的噪声都是符合高斯分布的白噪声。那么一个可行的办法是，将两个噪声的概率密度相乘，得到一个新的概率密度来近似表达真值。注：两个高斯分布概率密度相乘后还是高斯分布。至于为什么是两个概率密度相乘，我理解是一个类似于求质心的感觉。
STM32 USB驱动怎么编写
- 2017-11-01
对于USB全速设备来说，只要USB设备插入，进行正确枚举后，USB设备相当于在线，上位机每1ms会发送一个SOF帧首标志给下位机，因此下位机每1ms会调用一次帧首中断回调函数，简言之就是上述中断处理函数会1ms进一次。问题发现了，解决就比较好办了，不过解决办法有点笨，设置一个全局BOOL变量来标识，当有真正的用户数据到来时才抛出HM_USB消息。解决问题后代码如下：中断处理函数：static INT USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(LPVOID lpThis, UINT auLevel, LPVOID lpParam){USB_Istr();if(IsReceiveData == TRUE){PostEvent(DEV_USB, HM_USB);IsReceiveData = FALSE;}return 0;}在真正接收到用户数据时置全局变量为FRUE：void EP3_OUT_Callback(void){u32 len,i=3000;len = GetEPRxCount(ENDP3);if ( len > 0 ){ PMAToUserBufferCopy(gpDataBuffer + count_out, ENDP3_RXADDR, len);count_out += len;}IsReceiveData = TRUE;SetEPRxValid(ENDP3);while(i-->0); // delay }
